ROS
Note
catkinmake 可以代替老式的rosbuild 最简单的package,只包括CMakelist.txt和package.xml 每一个roscore就已经打开了master 执行一个节点 rosrun 包名 节点名
通信方式
Topic
异步通信 多节点 \(\rightarrow\) Topic(rostopic) \(\rightarrow\) 多节点 msg对象 \(\rightarrow\) msg类型(rosmsg) \(\rightarrow\) msg对象
Service
同步通信 多节点 \(\rightarrow\) Service (rosservice) \(\rightarrow\) 单服务 srv对象 \(\rightarrow\) srv类型(rossrv) srv类可以嵌套msg类
Param
Parameter Service rosparam
Action
action